Он был построен по указу принца Фердинанда, первоначально выполнял функции летней резиденции, а в настоящее время является собственностью государства. В древности на скале находился монастырь, который был в XVIII веке полностью разрушен мощным землетрясением. В конце XIX века территория была выкуплена принцем Португалии, а затем начато строительство.
Ансамбль дворца Пена включает в себя основную часть со стенами и мостом, монастырь, огромный двор и бастион. В архитектуре переплетаются неоготика, элементы романтизма, неоренессанса, мавританского стиля. Все это придает дворцу уникальность, делает его совершенно непохожим на сооружения данной эпохи.
Дворец Пена окружает великолепный парк, где растут магнолии, новозеландские папоротники, гингко, секвойи. В парке находится множество тоннелей, дорожек, которые образуют запутанную и извилистую сеть.
Объект охраняется ЮНЕСКО.